Я построил себе нового робота-приятеля!

00:02 Введение в проект

• Возможность собрать шестиосевого робота дешевле, чем стоил первый 3D-принтер.
• Робот Arfor Mark III с радиусом действия 600 мм и грузоподъёмностью 2 кг.
• Полностью программируемое ПО и множество интерфейсов для подключения инструментов.

00:46 Оборудование для сборки

• Использование 3D-принтера Magneto для печати деталей.
• Преимущества Magneto: линейный бесщёточный двигатель, экструдер Lenser, высокопоточная нить.
• Покупка полного комплекта робота у Криса Энина.

01:46 Механические детали

• Ремни, шкивы, крепёжи и подшипники.
• Алюминиевые детали для жёсткости конструкции.
• Возможность печати деталей из пластика для снижения стоимости.

02:46 Дополнительные компоненты

• Базовый комплект сервоприводов.
• Шаговые двигатели вместо сервоприводов для упрощения конструкции.
• Двигатели с планетарными редукторами и встроенными энкодерами.

04:10 Начало сборки

• Инструкция по сборке на 400 страниц.
• Проблемы с подключением проводов и надёжностью клемм.
• Метрическая система и USB-C разъёмы.

05:31 Установка подшипников и двигателей

• Установка основных подшипников и двигателей.
• Трудности с креплением подшипников и необходимость фиксации резьбы.
• Проблемы с люфтом в подшипниках.

06:37 Подключение электроники

• Встроенное в корпус электронное управление.
• Сложности с подключением проводов и необходимость пайки.
• Возможность улучшения конструкции в будущих версиях.

09:15 Проверка и калибровка

• Проверка работы моторов, датчиков и концевых выключателей.
• Калибровка конечного положения и программирование робота.
• Функциональность программного обеспечения: циклы, пошаговые смещения, внешние сигналы.

11:35 Тестирование и проблемы

• Демонстрация работы робота с плоскогубцами.
• Неточная повторяемость движений и проблемы с натяжением ремней.
• Люфт двигателей и эластичность подшипников.

12:49 Заключение

• Проблемы с конструкцией узлов и подшипниками.
• Необходимость улучшения конструкции для повышения точности и надёжности.

13:14 Проблемы механической конструкции робота

• Подшипники качения установлены на алюминиевых валах.
• Винты радиально прижимают подшипники.
• Соединительные детали скреплены винтом, который проходит через две резьбовые части под неправильным углом.
• Механическая конструкция руки робота не является стандартным инженерным подходом, но выполняет свою работу.

13:43 Похвала проекту

• Проект выполнен одним человеком, который занимается механикой, прошивкой, программным обеспечением и покупает наборы компонентов.
• Крис заслуживает похвалы за одновременное выполнение всех задач.

14:17 Установка камеры

• Установка камеры для создания плавных круговых снимков вокруг объектов.
• Настройка смещения инструмента на 300 мм для автоматического нахождения на нужном расстоянии.

14:58 Сплайновые перемещения

• Сплайновые перемещения интерполируют путь по нескольким точкам.
• Возможность воссоздания сплайнового пути в реальной жизни.

15:15 Проблемы с стабилизацией

• На видео заметно небольшое дрожание после стабилизации в программе.
• На камере с оптической стабилизацией изображение дрожит сильнее.
• Робот двигается рывками из-за проблем со стабилизацией.

15:36 Проблемы с командами перемещения

• Трудности с использованием команд перемещения по дуге и по прямой.
• Робот двигался в противоположном направлении и падал из-за недостаточного знания программы.

16:20 Идеи для улучшения проекта

• Расширение базы и установка на рельсы для плавного перемещения инструмента.
• Создание гладкой и большой руки для камеры.
• Призыв к зрителям оставлять комментарии с предложениями по улучшению проекта.

16:26 Дополнительные ресурсы и завершение

• Ссылка на сайт и канал на YouTube для получения дополнительной информации о платформе для роботов.
• Извинения за задержку видео из-за болезни автора.
• Благодарность зрителям за поддержку канала и прощание.